步进电机4根线接法(步进电机在机械手设计中的应用)

机械手是早的工业机器人，也是早的现代机器人。它可以代替人工来实现生产的机械化和自动化，并且可以在危险的环境中操作以保护人身安全。因此，它被广泛用于机械，冶金，电子，轻工和核电的制造。

机械手主要由三部分组成：执行器，驱动机构和控制系统。本文主要介绍机械手设计的驱动和控制系统所需的三个要素：步进电机，步进电机驱动器和控制器。

机械手按其驱动方法可分为液压，气动，电动和机械手。本白皮书中设计的三自由度机械手是一种混合机械手，它结合了电动和气动机械手的优点，不仅节省了移动开关和PLC的I/O端口，而且实现了简单的目的。操作和精确定位。

机械手是一种机电一体化的自动设备，可以根据设定的程序，轨迹和要求模拟人的手臂移动并代替人的手来握住或运输工件或操纵工具。 3自由度操纵器也称为3D机器人，可以以3个自由度（水平，垂直，旋转）固定或放置对象。它具有广泛的工作范围，良好的灵活性和广泛的特性。申请。

PLC（可编程逻辑控制器）是专门为工业应用设计以执行数字任务的电子控制设备。由于它的高可靠性，强大的功能，简单的编程和友好的人机交互界面，它被广泛用于工业控制系统中。

步进电机是开环执行器，可将电脉冲信号转换为角位移或线性位移。在没有过载的情况下，电动机的速度和停止位置取决于脉冲信号的频率和脉冲数。这种线性关系的存在与步进电动机仅具有周期性误差而无累积误差的特性相结合，使其广泛用于速度，定位和其他控制领域。

1.机械手的系统结构和运动方式

机械手是圆柱坐标类型。机械臂的左右移动（水平方向）由伸缩式步进电机控制，垂直移动（垂直方向）由提升式步进电机控制，逆时针和顺时针旋转运动由向前移动控制。机箱直流电动机反向旋转。机械手的夹紧装置采用关节结构，夹紧和释放由气压驱动，并由电磁阀控制。

机械手可以根据设置程序的运动将工件从A移动到B。

2.机械手控制系统设计

机械手系统具有手动和自动工作模式。自动模式分为四种工作模式：自动归位，单步，单周期和连续。